西交17秋《工业机器人》在线作业题目
西交《工业机器人》在线作业一、单选题：
1.（）是衡量机器人技术水平的主要指标。 (满分:2)
A.自由度 B.动作时间
C.关节数 D.传感器性能
2.机器人的运动轨迹规划中用那种形式适宜简单的作业() (满分:2)
A.示教-在线运动
B.关节空间运动
C.直线坐标空间运动
D.角坐标空间运动
3.机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置，通过可编程动作来执行种 种任务并具有()能力的多功能机械手。 (满分:2)
A.编程
B.修复
C.智能
D.行走
4.下面哪项是机器人最常用的外部传感器() (满分:2)
A.距离传感器
B.视觉传感器
C.力觉传感器
D.超声波传感器
5.力觉传感器通过检测物体的()检测力 (满分:2)
A.压电效应
B.压阻效应
C.光电效应
6.绝对式光电编码器适用的场合是（）。 (满分:2)
A.数控机床
B.伺服传动
C.长期定位控制的装置
D.军事目标测定仪器
7.下面哪项是并联机器人的特点（） (满分:2)
A.工作空间大
B.刚度好
C.负载小
D.误差累积并放大
8.机器人逆运动学在求解()方程时产生多解 (满分:2)
A.反三角函数
B.三角函数
C.代数方程
9.手腕上的自由度主要起的作用为() (满分:2)
A.支承手部
B.固定手部
C.弯曲手部
D.装饰
10.工业机器人系统中的执行机构类似于人的哪种结构() (满分:2)
A.肢体
B.感官和神经
C.大脑和小脑
D.肌肉、经络
11.下面哪项是机器人机械手爪的特点（） (满分:2)
A.依靠传动机构抓持工件
B.通过磁场吸力抓持工件
C.利用真空原理抓持工件
D.不适合在高温条件下工作
12.工业机器人设计时要求腕部能实现()个坐标轴的运动 (满分:2)
A.1
B.2
C.3
D.4
13.下面哪项不是直流伺服电机的特点（） (满分:2)
A.转动惯性小
B.起停反应快
C.速度变化范围大
D.电刷不易磨损
14.谐波传动的单级传动的传动比为() (满分:2)
A.1-10
B.10-50
C.50-300
D.400-600
15.弗农经验准则如下：应当从( )工种开始执行机器人计划 (满分:2)
A.优越
B.平常
C.各种
D.恶劣
16.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵之间的关系是（）。 (满分:2)
A.转置
B.相等
C.互逆
D.转置再互逆
17.（）主体结构有三个自由度，绕垂直轴线（机身）、水平轴线（回转关节）的转动及手臂的伸缩。 (满分:2)
A.直角坐标机器人
B.圆柱坐标式机器人
C.球面坐标式机器人
D.关节坐标式机器人
18.机器人的运动轨迹规划中用那种形式求最短时间运动方便（） (满分:2)
A.示教-在线运动
B.关节空间运动
C.直线坐标空间运动
D.角坐标空间运动
19.机器人的（）是指在确定的机械机构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。 (满分:2)
A.适应性
B.通用性
C.智能性
D.独立性
二、多选题：
20.选择工业机器人传感器时主要考虑其精度重复性及（ ） (满分:2)
A.稳定性
B.可靠性
C.抗干扰能力
D.价格
21.工业机器人的基本参数有哪些（） (满分:2)
A.自由度数目的确定
B.作业范围的确定
C.运动速度的确定
D.承载能力的确定
22.工业机器人的机械系统包括（） (满分:2)
A.机身
B.臀部
C.手部
D.腕部
23.机器人手爪有哪些类型（） (满分:2)
A.机械手爪
B.人力手爪
C.磁力吸盘
D.真空式吸盘
24.工业机器人对臂部设计有哪些基本要求（）。 (满分:2)
A.手臂应具有足够的承载能力和刚度
B.导向性要好
C.重量和转动惯量要小
D.运动要平稳、定位精度要高
25.光电编码器可用来测哪些模拟量（） (满分:2)
A.位移
B.速度
C.力
D.温度
26.下面哪些是动作级机器人语言的特点（）。 (满分:2)
A.动作级机器人语言的每一条语句对应于一个机器人动作
B.以描述操作物体之间关系为中心的语言
C.以机器人手爪的运动作为作业描述的中心
D.不能够进行复杂的运算，仅能接受传感器的开关信号，并且与其他计算机通讯的能力差
27.工业机器人的主要两种编程方式为（） (满分:2)
A.远程编程
B.示教编程
C.离线编程
28.机器人机械传动系统的阻抗包括（）。 (满分:2)
A.动力阻抗
B.惯性阻抗
C.摩擦阻抗
D.弹性阻抗
29.通常将机器人的力传感器分为以下三类（）。 (满分:2)
A.臂力传感器
B.关节力传感器
C.腕力传感器
D.指力传感器
30.工业机器人的机身设计时应该考虑的三要素为：（ ）。 (满分:2)
A.刚度
B.精度
C.平稳性
D.快速性
31.机器人的三原则包括（ ） (满分:2)
A.不危害人类，也不允许眼看人类将受危害而袖手旁观
B.绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类
C.可以对罪犯或正在实施的犯罪行为进行自主性裁决
D.保护自身不受伤害，除非是为了保护人类或者是人类命令它做出牺牲
32.机器人的语言包括哪三个部分（）。 (满分:2)
A.语言本身
B.语言处理系统
C.机器人的工作环境模型
D.机器人的编程环境模型
33.按照机器人的几何结构，机器人可分为：（ ） (满分:2)
A.行走机器人
B.工业机器人
C.串联机器人
D.并联机器人
34.工业机器人 的坐标形式有以下哪几种（） (满分:2)
A.直角坐标型
B.圆形坐标型
C.球形坐标型
D.关节坐标型
三、判断题：
35.工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。（） (满分:2)
A.错误
B.正确
36.机器人采用的交流伺服电机需电刷和换向器，会产生电火花。（ ） (满分:2)
A.错误
B.正确
37.机器人可以只有一个关节构成。（ ） (满分:2)
A.错误
B.正确
38.链轮链条传动是将链条的直线运动变为链轮的回转运动，它的回转角度不可大于360度。 (满分:2)
A.错误
B.正确
39.完整的焊接机器人系统一般由操作器变位机控制器焊接系统焊接传感 器中央控制计算机相应的安全设备等部分组成（） (满分:2)
A.错误
B.正确
40.谐波传动在运动学上是一种具有柔性齿圈的行星传动。 (满分:2)
A.错误
B.正确
41.机器人视觉系统的硬件包括屏幕显示器。（ ） (满分:2)
A.错误
B.正确
42.选择机器人本体材料可不考虑其经济性。（ ） (满分:2)
A.错误
B.正确
43.工业机器人平衡系统的作用包括减少动力学方程中内部耦合项和非线性项，改进机器人动力特性。 (满分:2)
A.错误
B.正确
44.工业机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预 (满分:2)
A.错误
B.正确
45.机器人的接近觉传感器是一种接触式测量。（） (满分:2)
A.错误
B.正确
46.机器人使用的加速度控制是一种反馈控制方式。（ ） (满分:2)
A.错误
B.正确
47.机器人的内部传感器是用于测量机器人自身状态参数的功能元件 (满分:2)
A.错误
B.正确
48.机器人控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能；该部分的作用相当于人的肌肉。 (满分:2)
A.错误
B.正确
49.机器人的真空式吸盘利用真空原理抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁 (满分:2)
A.错误
B.正确
50.机器人手腕的大小和重量是手腕设计时要考虑的关键问题，要紧凑的结构，合理的自由度。 (满分:2)
A.错误
B.正确
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