西南大学2017年6月工业机器人【0941】A卷大作业答案参考
西南大学网络与继续教育学院
类别：网教 专业：机械电子工程 2017年6月
课程名称【编号】：工业机器人【0941】 A卷
大作业 满分：100 分
一、大作业命题和要求：（注：教师命5个以上题目，规定学生选择至少2个题目作答，并对答题提出要求）
二、大作业提交方式（注：1、网络课程由网继院考务办在试题卷和管理系统中填写；2、面授课程由命题教师在试题卷上填写）
一、名词解释题（本大题共4小题，每小题10分，选做其中3个，共30分）
1 机器人运动学
2 机器人动力学
3 虚功原理
4 PWM驱动
二、简答题（本大题共6小题，每小题10分，选做其中3个，共30分）
5.说明工业机器人的基本组成及各个子系统的作用。
6.简述斯坦福机器人反向求解的本质及特点。
7.简述工业机器人传感器的分类。
8.什么叫接触觉传感器？
9.简述陀螺仪的含义。
10.什么叫做图像处理？图像处理过程中的主要内容有哪些？
三、设计题（本大题共2小题，每小题40分，选做其中1个，共40分）
11.如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x,y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.
如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1= 0 , θ2=π/2），生成手爪力 FA = [ fx0 ]T 或FB = [ 0 fy ]T。求对应的驱动力 τA和τB 。
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