东北大学16秋《机器人技术》在线作业满分答案
16秋学期《机器人技术》在线作业3一、单选题：
1.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿( )运动时出现。 (满分:5)
A. 平面圆弧
B. 直线
C. 平面曲线
D. 空间曲线
2.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？ (满分:5)
A. 美国
B. 英国
C. 日本
D. 中国
3.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为 (满分:5)
A. 物性型
B. 结构型
C. 一次仪表
D. 二次仪表
4.机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？ (满分:5)
A. 机器人的全部关节
B. 机器人手部的关节
C. 决定机器人手部位置的各关节
D. 决定机器人手部位姿的各个关节
5.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是： (满分:5)
A. 操作人员劳动强度大
B. 占用生产时间
C. 操作人员安全问题
D. 容易产生废品
6.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量 (满分:5)
A. 电压
B. 亮度
C. 力和力矩
D. 距离
二、多选题：
1.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：( )、( )、( )三个层次及它们的工程应用。 (满分:5)
A. 图像获取
B. 图像处理
C. 图像增强
D. 图像恢复
E. 图像分析
F. 图像理解
2.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是： (满分:5)
A. 电压环
B. 电流环
C. 功率环
D. 速度环
E. 位置环
F. 加速度环
三、判断题：
1.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
2.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
3.齐次矩阵将转动和移动组合在一个4×4矩阵中。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
4.采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
5.数字信号处理DSP（Digital Signal Processing）包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
6.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
7.一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
8.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
9.机器人控制系统主要对机器人工作过程中的动作顺序、应到达的位置及姿态、路径轨迹及规划、动作时间间隔，以及末端执行器施加在被作用物上的力和力矩等进行控制。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
10.形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
16秋学期《机器人技术》在线作业2
一、单选题：
1.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变( )( )的方式。 (满分:5)
A. 极间物质介电系数
B. 极板面积
C. 极板距离
D. 电压
2.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？ (满分:5)
A. 美国
B. 英国
C. 日本
D. 中国
3.CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为( )帧/秒(fps——frame per second)。 (满分:5)
A. 20
B. 25
C. 30
D. 50
4.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列那种传感器？ (满分:5)
A. 接触觉
B. 接近觉
C. 力/力矩觉
D. 压觉
5.GPS全球定位系统，只有同时接收到( )颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。 (满分:5)
A. 2
B. 3
C. 4
D. 6
6.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由场构成。 (满分:5)
A. 1
B. 2
C. 3
D. 4
二、多选题：
1.美国发往火星的机器人是( )号。 (满分:5)
A. 勇气
B. 机遇
C. 小猎兔犬
D. 挑战者
E. 哥伦比亚
2.机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级： (满分:5)
A. PID控制器
B. 位置控制器
C. 作业控制器
D. 运动控制器
E. 驱动控制器
F. 可编程控制器
三、判断题：
1.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
2.灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
3.串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
4.所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
5.红外距离传感器（红外测距仪）相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
6.动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
7.正交变换矩阵R为正交矩阵。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
8.工业机器人亦称之为操作机。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
9.绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
10.东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
16秋学期《机器人技术》在线作业1
一、单选题：
1.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由场构成。 (满分:5)
A. 1
B. 2
C. 3
D. 4
2.机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？ (满分:5)
A. 机器人的全部关节
B. 机器人手部的关节
C. 决定机器人手部位置的各关节
D. 决定机器人手部位姿的各个关节
3.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是： (满分:5)
A. 完成一次正向运动学计算的时间
B. 完成一次逆向运动学计算的时间
C. 完成一次正向动力学计算的时间
D. 完成一次逆向动力学计算的时间
4.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来 (满分:5)
A. 绝对定位精度高于重复定位精度
B. 重复定位精度高于绝对定位精度
C. 机械精度高于控制精度
D. 控制精度高于分辨率精度
5.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿( )运动时出现。 (满分:5)
A. 平面圆弧
B. 直线
C. 平面曲线
D. 空间曲线
6.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？ (满分:5)
A. X轴
B. Y轴
C. Z轴
D. R轴
二、多选题：
1.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？ (满分:5)
A. 机器人小车子系统
B. 机器人通信子系统
C. 机器人视觉子系统
D. 机器人决策子系统
E. 机器人总控子系统
2.谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？ (满分:5)
A. S轴
B. L轴
C. U轴
D. R轴
E. B轴
F. T轴
三、判断题：
1.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
2.如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
3.机械手亦可称之为机器人。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
4.速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
5.串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
6.机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
7.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
8.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
9.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
10.动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
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